人形机器人核心硬件报告：减速器、滚柱丝杠（32页）

行业报告下载 2023年09月27日 07:44 管理员

谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在 1,500N·m 以内，因此限制了其向重负载部位拓展的可能。而 RV 减速器容许力矩负载可达 8,000N·m，其重量重、外形尺寸较大的特性，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。两者适用领域不同，还不能互相取代。

谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于人形机器人等轻负载领域。国内谐波减速器价格逐年下降，目前在 1000-3000 元/个，未来在人形机器人大规模量产下有望降价至 500-1000 元/个。根据绿的谐波招股书，2018、2019 年公司谐波减速器单价分别为 1885 元/个、1632 元/个，后续公司未单独披露谐波减速器收入，以近年来技术成熟从而降低成本为前提，我们预计目前国内谐波减速器单价在 1500 元/个，后续若人形机器人大规模量产，价格有望下探到 500-1000 元/个。GGII 数据显示，2021 年中国工业机器人减速器总需求量为 93.11 万台，同比增长 78.06%。其中增量需求 82.41 万台，同比增长 95.05%；存量替换量为 10.7 万台，同比增长 6.57%。随着 AI 进程的加快推进，机器换人将受益其中，预计未来几年减速器市场增长的确定性进一步增强，到 2026 年市场总需求量有望超过 270 万台。

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