人形机器人行业报告：电机（36页）

行业报告下载 2024年03月25日 08:11 管理员

电机是人形机器人中动力的产生机构，可以类比做人的肌肉。机器人的驱动方式可以分为电动驱动、液压驱动、气压驱动；其中，电动驱动由于效率高、精确度高、成本低等优势，得以广泛应用。分类方式：电机按照控制方式分类，可以分为步进电机、伺服电机；电机按照驱动方式分类，可以分为直流电机、交流电机。直流电机中，按照线圈类型分类，可以分为有铁芯的电机、空心杯电机；按照换向方式分类，可以分为有刷电机、无刷电机。人形机器人灵巧手使用的电机是空心杯电机。特斯拉人形机器人从 2021 年 Tesla Bot 到 2022 年 Al Day Optimus 正式亮相，再到 2023 年 Optimus 二代，已经实现快速发展。Optimus 的灵巧手采用经典的 6 电机驱动方案，即由空心杯电机+驱动器+减速器+编码器组成，拇指是采用双电机驱动弯曲和侧摆，其余四指各用一个电机带动；国内领先的机器人厂商因时机器人的仿人五指灵巧手采用直线驱动设计，内部集成了 6 个力控微型伺服电缸，即减速器、空心杯电机、丝杆机构、传感器以及伺服控制系统。线性执行器：主要由无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+位置传感器+轴承 (四点接触球轴承+深沟球轴承)+编码器组成；线性执行器分布在肘部 2 个、腕部 4 个、髋部 2 个、膝部 2 个、踝部 4 个。特斯拉人形机器人包含 3 种不同力矩的线性执行器，力矩分别为 500N/3900N/8000N。

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