重负载关节潜力零部件行业报告：RV减速器（17页）

行业报告下载 2024年03月28日 11:15 管理员

RV（Rotary Vector）减速器是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展起来的传动机构。它由摆线针轮和行星支架两级减速机构组成，具备体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点，现阶段被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。相较于目前人形机器人中常用的谐波减速器方案，RV 减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，且回差精度稳定，运动精度不会随着使用时间增长显著降低。因此，RV 减速器在先进机器人传动中/重负载区间有较大的发展趋势。人形机器人迎来发展浪潮，有望打开 RV 减速器潜在增量市场。原本 RV 减速器主要应用在工业机器人领域，尤其是中/重负载关节。人形机器人作为目前最为先进的机器人领域，其机体上需求大量的精密减速器。现阶段人形机器人厂商主要采用谐波+精密行星减速器的方案来达到机器人传动的目的。不过，人形机器人行业还处于蓬勃发展阶段，产品形态尚未完全固化，RV 减速器有望凭借其特性优势在高端设备产品或特定应用场景中有所发挥。

以特斯拉 Optimus 为例，其单台机体共使用 14 个旋转执行器，对应 14 个精密减速器需求，其中负责腰部及腿部相关运动控制的大负载旋转关节，若采用 RV 减速器方案，有望实现更为优秀的性能表现。人形机器人应用领域中，RV 与谐波减速器适用领域及优势区间不同，均有应用发展的适宜空间。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在 1500Nm 以内，因此限制了其向重负载部位拓展的可能。RV 减速器容许力矩负载可达 8000Nm，而其重量重、外形尺寸相对较大、零部件数量多、制造和装配难度大等特点，也使得在人形机器人注重重量及成本的现阶段，RV 减速器尚未得到规模应用。

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