人形机器人行业报告：硬件、工艺及设备（44页）

行业报告下载 2025年10月15日 07:29 管理员

精密行星减速器定义：精密行星减速器是一种具有高精度传动特性的机械传动装置，其核心工作原理基于行星齿轮传动结构。它通过多个行星齿轮围绕中心太阳轮和外齿圈啮合运动，实现动力的传递与速度、扭矩的转换。分类：可分为单级和多级，其中，单级仅包含一级减速齿轮，减速比通常较低（10以内），结构简单、效率高，但精度低；多级可能有2-4级，可以实现100及以上的减速比和高精度，但缺点是体积大、长度较长。内齿加工难点：高精度机器人行星减速器需要小而薄的内齿圈，存在以下问题：1）切削变形问题。薄壁齿圈的壁厚与径向尺寸相比有很大的差距，在车削以及后续磨削、插齿加工过程中，因切削力的影响易产生局部变形；2）夹紧变形问题。在夹紧过程中难以时刻保持夹紧力的均匀，会引起夹持变形，导致工件整体精度下降，影响回转机构减速器的强度、噪声、寿命和可靠性。加工工艺：有插齿和拉削两种，其中，设备：可以将传统的普通精密车床升级为数控车床；刀具：可以使用内齿圈拉刀、内齿圈插刀。工艺创新：由于传统加工方法存在拉刀等刀具的尺寸在有限空间内难以实现作业、灵活性和可操作性太差等缺点，相对应地，出现一些新的工艺路径，包括滚插、车齿等。 1）滚插工艺：能实现连续切削；可实现干式切削代替湿式切削，节省了切削液成本及切削液的处理成本。 2）车齿工艺：可以实现连续切削；没有让刀运动，加工效率较高。

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